孝德八年(660年)百济联合高句丽,阻碍新罗和唐朝交通与进贡事宜。秦睿文帝屡次下诏威吓百济无果,在新罗的一再请求下,三月初十,秦睿文帝命左武卫大将军苏定方为神丘道行军大总管,率左骁卫将军刘伯英等水陆大军10万渡海,进行登陆作战。任命新罗王金春秋为嵎夷道行军总管,率新罗兵5万与苏定方配合作战。
八月,苏定方率秦水陆大军船队从城山(今山东荣成)启航,横渡黄海,至熊津江口(今韩国锦江)。百济军据熊津江口拒守。秦军先锋抢滩登陆,上山结阵,与百济守军展开激战。后续唐军船队正逢涨潮,源源开到,一时扬帆盖海,无比壮观。百济军根本抵挡不住,迅即被击溃,死伤数千。秦军顺利攻下了熊津江口,取得了稳固的立足点。
从陆路助攻的新罗军,进展却不大顺利,遭遇百济名将阶伯所率的五千士卒殊死抵抗,最后勉强惨胜。
秦军水陆大军刚一站稳,就齐头并进,沿江而上,直趋百济都城泗沘城(今韩国忠清南道扶余郡)。距城20余里,百济倾国来战,秦军再次大破百济军,斩首万余,又穷追残敌直抵泗比城下。
百济义慈王与太子扶余隆逃向北部边境,次子扶余泰自立为王,率兵固守。扶余隆的儿子扶余文思率左右逾城归降,百姓皆从之。苏定方乃命士卒登城立帜,扶余泰处境窘迫,只好献城请求处置。此后,扶余义慈、扶余隆及各城城主亦相继投降。百济宣告灭亡。百济亡后,下一个目标就是高句丽。
苏定方率秦军主力约十万,分道北上进击。秦朝在百济故地设立了熊津都督府等五个都督府(熊津、马韩、东明、金涟、德安),五都督府下辖37州250县。秦朝委任右卫郎将王文度为熊津都督,统兵镇抚全境,又命郎将刘仁愿镇守百济都城泗沘城,委派当地的酋长分任都督、刺史。
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